Różaniec jest jedną z najbardziej popularnych modlitw na świecie. Znany jest – jeśli idzie o formę – od bardzo dawna w religiach Dalekiego Wschodu, w prawosławiu i oczywiście w katolicyzmie. Zwyczaj odmawiania różańców sięga czasów przed narodzeniem Chrystusa. W 1849 r. odkryto wśród ruin starożytnej Niniwy w ręku niewiasty coś w rodzaju różańca. Posążek pochodził z VIII, a może nawet IX w. przed Chrystusem. „Różańce” stosowali powszechnie w Indiach wyznawcy Wisznu i Siwy, także wyznawcy Buddy, lamowie w Tybecie, a nawet mahometanie w Syrii i północnej Afryce.
Różaniec miał też różne formy. W Chinach np. były nim sznury z węzłami (tzw. sznury mnemotechniczne). Podobną formę miały sznury bramińskie. Najstarsza wzmianka o nich pochodzi z II w. po Chrystusie (księga Athararedd). Różaniec indyjskich siwaitów (czcicieli Siwy) miał formę sznurków z nanizanymi perełkami owocu aksza i składał się z 32, 64, 84 lub 108 paciorków. Podobne różańce mieli i mają dotąd mnisi buddyjscy. Różańce te ułatwiały modlitwę, zwłaszcza gdy pewne formuły stale się powtarzały. Czytamy o pierwszych pustelnikach, że wyznaczali sobie do codziennego odmawiania po 100 i więcej Ojcze nasz czy innych pacierzy.
Sozomenos i Palladiusz (w. V) podają, że pierwsi chrześcijanie dla łatwiejszego zapamiętania ilości wyznaczonych sobie pacierzy liczyli je na palcach, potem posługiwali się kamykami. Tak czynił św. Paweł Pustelnik, który na 300 kamykach liczył 300 Ojcze nasz. Metodę udoskonalono, posługując się sznurkami z węzłami lub sznurkami z nanizanymi na nich pętelkami czy kawałkami drewna. Taki różaniec miał posiadać św. Pachomiusz (+ 346) i św. Benedykt z Nursji (+ 547). W grobie św. Gertrudy z Nivelles (+ 658) znaleziono sznurek z nawleczonymi kulkami. Byłby to więc najstarszy chrześcijański znaleziony różaniec. Najdawniejszy z zachowanych różańców pochodzi jednak dopiero z XIII w. Znaleziono jego rzeźbę na nagrobku Gerarda, rycerza zakonu templariuszy (+ 1273). Sznur przedstawia 158 nanizanych na nim paciorków. Około roku 1500 pojawiają się różańce, na które składają się paciorki ułożone w dziesiątki.

Modlitwą najwcześniej i najpowszechniej odmawianą była Modlitwa Pańska. Kiedy powstały zakony, reguła zobowiązywała kapłanów do codziennego odmawiania 150 psalmów. Braci zakonnych natomiast zobowiązywano do odmawiania 150 Ojcze nasz. Dlatego tak ułożone modlitwy nazywano Psałterzem braci. Tak było u benedyktynów jeszcze w XI, u templariuszy – w XII, a nawet w XIII wieku.
Od XII w. rozpowszechnił się w Kościele zwyczaj odmawiania Pozdrowienia Anielskiego. Wprowadzono je najpierw w formie antyfony do oficjum o Najświętszej Maryi Pannie w wieku XI, w tym samym czasie w modlitwie Anioł Pański, wreszcie jako odrębną modlitwę, powtarzaną wiele razy. Składała się ona początkowo jedynie ze słów anioła Gabriela: „Zdrowaś, Maryjo, łaski pełna, Pan z Tobą, błogosławionaś Ty między niewiastami” (Łk 1, 28). Potem zaczęto dodawać słowa, wypowiedziane do Maryi przez św. Elżbietę: „I błogosławiony owoc żywota Twojego” (Łk 1, 42). Tak było aż do wieku XII. Potem zaczęto dodawać słowa następne: „…Jezus. Święta Maryjo, Matko Boża, módl się za nami grzesznymi teraz i w godzinę śmierci naszej. Amen”. Od XV w. ta forma przyjęła się już powszechnie w Kościele na Zachodzie. Zatwierdził ją św. Pius V w 1566 r., a w 1568 r. wprowadził ją do brewiarza.
Ze średniowiecza pochodzi zwyczaj częstego powtarzania Pozdrowienia Anielskiego. Pustelnik Aybert z Hennegau (+ 1140) miał zwyczaj codziennie odmawiać je 150 razy. Za każdym razem przyklękał, a na końcu padał na twarz. Różaniec w postaci wielokrotnego odmawiania Pozdrowienia Anielskiego upowszechniał św. Dominik Guzman, założyciel Zakonu Kaznodziejskiego (dominikanów), dlatego nazywa się go ojcem różańca do Najświętszej Maryi Panny.
Nie jest to jednak ścisłe. Różaniec bowiem w obecnej formie ustalił się dopiero w XV w. dzięki innemu dominikaninowi, bł. Alanusowi a la Roche (van den Clip), który żył w latach 1428-1475. On ustalił nazwę „Psałterz Maryi”, jak też i liczbę 150 Zdrowaś, które podzielił na dekady (dziesiątki), każda przeplatana Modlitwą Pańską. On też założył pierwsze bractwo różańcowe w Douai w 1470 r. W 1464 r. ukazała mu się Maryja. Poleciła mu propagować w swym imieniu różaniec i zakładać bractwa różańcowe. Przekazała mu również 15 obietnic dla tych, którzy będą odmawiać różaniec:

1. Ktokolwiek będzie mi służył przez odmawianie różańca świętego, otrzyma wyjątkowe łaski.
2. Obiecuję moją specjalną obronę i największe łaski wszystkim tym, którzy będą odmawiać różaniec.
3. Różaniec stanie się bronią przeciw piekłu, zniszczy, pomniejszy grzechy, zwycięży heretyków.
4. Spowoduje on, że cnoty i dobre dzieła zakwitną; otrzyma on od Boga obfite przebaczenie dla dusz; odciągnie serca ludu od umiłowania świata i jego marności; podniesie je do pożądania rzeczy wiecznych.
5. Dusza, która poleci mi się przez odmawianie różańca, nie zginie.
6. Ktokolwiek będzie odmawiał różaniec i odda się rozmyślaniu nad jego świętymi tajemnicami, nigdy nie będzie pokonany przez niepowodzenia. Bóg nie będzie karał w swojej sprawiedliwości, nie zginie śmiercią niespodziewaną, jeżeli będzie sprawiedliwym, wytrwałym w łasce Bożej i będzie godnym życia wiecznego.
7. Ktokolwiek będzie miał prawdziwe nabożeństwo do różańca – nie umrze bez sakramentów Kościoła.
8. Wierni w odmawianiu różańca będą mieli w życiu i przy śmierci światło Boże i pełnię Jego łaski.
9. Uwolnię z czyśćca tych, którzy mieli nabożeństwo do różańca świętego.
10. Wierne dzieci różańca zasłużą na wysoki stopień chwały w niebie.
11. Otrzymacie wszystko, o co prosicie przez odmawianie różańca.
12. Wszystkich, którzy rozpowszechniają różaniec, będę wspomagała w ich potrzebach.
13. Otrzymałam od mojego Boskiego Syna obietnicę, że wszyscy obrońcy różańca będą mieli za wstawienników cały Dwór Niebieski w czasie życia i w godzinę śmierci.
14. Wszyscy, którzy odmawiają różaniec, są moimi synami i braćmi mojego Jedynego Syna Jezusa Chrystusa.
15. Nabożeństwo do mojego różańca jest wielkim znakiem przeznaczenia do nieba.

Niemniej żarliwie nową formę modlitwy wprowadzali dominikanie: Michał Francois, a przede wszystkim Jakub Spranger (w. XV). Dzięki nim, jak też dzięki poparciu wielu zakonów i hierarchów, modlitwa różańcowa stała się własnością całego Kościoła łacińskiego w wieku XVI, a bractwa różańcowe spotykamy we wszystkich krajach, gdzie tylko dominikanie mieli swoje placówki.
Z wolna zaczęto także wprowadzać do różańca tajemnice ku rozważaniu życia Chrystusa Pana i Maryi. W XVI w. ustalono ostatecznie 15 tajemnic i podzielono je na 5 radosnych, 5 bolesnych i 5 chwalebnych. Bulle papieskie, począwszy od papieża Sykstusa IV (+ 1484), wspominają o różańcu złożonym jedynie z 15 Ojcze nasz i 150 Zdrowaś. Dopiero bulla św. Piusa V z 17 marca 1569 r. po raz pierwszy zwraca uwagę, że rozważanie tajemnic z życia Pana Jezusa jest warunkiem koniecznym dla utrzymania odpustów. Ten zwyczaj utrwalił się szczególnie po zwycięstwie w bitwie pod Lepanto 7 października 1571 r., po której Pius V wprowadził święto Matki Bożej Różańcowej.
Obok różańca „dominikańskiego” zaczęły pojawiać się przeróżne koronki. Szczególną sławę zdobyły sobie koronki zakonu serwitów i franciszkanów ku czci 7 Boleści i 7 Radości Najświętszej Maryi Panny. Bardzo je propagowali bernardyni, a w Polsce bł. Władysław z Gielniowa (1440-1505).
Modlitwę różańcową popularyzowali liczni święci. Św. Stanisław Kostka (+ 1568) prosił, by przy śmierci dano mu do rąk różaniec, bo to najmilsza pamiątka od niebieskiej Matki. Św. Teresa z Avila (+ 1582) jako siedmioletnia dziewczynka z bratem wyszukiwała w ogrodzie ustronie, gdzie odmawiała z nim różaniec. Św. Karol Boromeusz (+ 1584) był jednym z najżarliwszych propagatorów bractw różańcowych. Św. Filip Nereusz (+ 1595) nawet w nocy nie rozstawał się ze swoim różańcem. Św. Franciszek Salezy (+ 1622) i św. Joanna de Chantal (+ 1541) ślubem zobowiązali się do codziennego odmawiania różańca. Św. Józef Kalasanty (+ 1648), św. Jan de la Salle (+ 1719) i św. Jan Bosko (+ 1888) wprowadzili codzienne odmawianie cząstki różańca świętego nie tylko w swoich rodzinach zakonnych, ale także wśród wychowanków. Św. Ludwik Maria Grignion de Montfort nosił przy sobie stale u pasa duży różaniec, podobnie św. Alfons Liguori (+ 1787).
Najwięcej do rozpowszechnienia modlitwy różańcowej w Kościele przyczynili się jednak papieże. Wśród nich pierwsze miejsce ma papież Klemens VIII (+ 1605), który wydał 19 bulli zachęcających wiernych do odmawiania tej modlitwy, oraz papież Leon XIII. W latach 1883-1898 wydał on aż 12 urzędowych pism dotyczących różańca świętego. Można je nazwać encyklopedią różańcową. Łącznie w całym swoim pontyfikacie zostawił on 22 oficjalne dokumenty dotyczące różańca. On też wprowadził nabożeństwa różańcowe w październiku. Pius XI i Pius XII codziennie ze swoimi domownikami odmawiali różaniec. Pius XI wydał osobny dokument O Różańcu Najświętszej Maryi Panny (z 29 września 1937 r.). Papieże Jan XXIII, Paweł VI i Jan Paweł II niejeden raz w swoich publicznych przemówieniach zachęcali wiernych do ukochania tej modlitwy.