Kinga (Kunegunda) urodziła się w 1234 r. jako trzecia z kolei córka Beli IV, króla węgierskiego z dynastii Arpadów, i jego żony Marii, córki cesarza bizantyjskiego Teodora I Laskarisa. Miała dwóch braci i pięć sióstr, wśród nich były św. Małgorzata Węgierska oraz bł. Jolenta. Św. Elżbieta z Turyngii była jej ciotką.
O latach młodości Kingi nie wiemy nic poza tym, że do piątego roku życia przebywała na dworze królewskim prawdopodobnie w Ostrzychomiu. Możemy przypuszczać, że otrzymała głębokie wychowanie religijne i pełne jak na owe czasy wykształcenie.
W Wojniczu małoletnia jeszcze Kinga spotkała się z Bolesławem Wstydliwym; tam też doszło do zawarcia umowy małżeńskiej. Ze względu na małoletność obydwojga były to zrękowiny, po których w kilka lat później miał nastąpić akt właściwych zaślubin.
Pierwsze swoje lata Kinga spędziła w Sandomierzu pod opieką Grzymisławy i pedagoga Mikuły, wraz ze swoim przyszłym mężem Bolesławem. Były to czasy najazdów Tatarów. Wieści o ich barbarzyńskich mordach dochodziły do Polski coraz bliżej. Na wiadomość o zdobyciu Lublina i Zawichostu Bolesław z Kingą i Grzymisławą opuścili Sandomierz i udali się do Krakowa. Po klęsce wojsk polskich pod Chmielnikiem koło Szydłowa (18 marca 1241 r.) uciekli na Węgry w nadziei, że tam będzie bezpieczniej. Jednak i tu nie znaleźli spokoju. Wojska węgierskie poniosły klęskę nad rzeką Sajo (11 kwietnia 1241 r.). Dlatego Kinga uciekła z Bolesławem na Morawy, gdzie zapewne zatrzymali się w Welehradzie w tamtejszym konwencie cystersów. Wódz tatarski Batu-chan stanął w Krakowie w Niedzielę Palmową, 24 marca; stąd Tatarzy ruszyli na Śląsk.
Po bitwie pod Legnicą w 1241 r. Tatarzy wycofali się z Polski. Po bohaterskiej śmierci Henryka Pobożnego w bitwie z Tatarami rozgorzała walka o jego dziedzictwo śląskie i krakowskie. Dopiero po pokonaniu Konrada Mazowieckiego młodzi książęta mogli wrócić do Krakowa (1243). Ponieważ zamek w Krakowie, jak też w Sandomierzu, Tatarzy zupełnie zniszczyli, tak że się nie nadawał do zamieszkania, Bolesław i Kinga pozostali w Nowym Korczynie. Tu właśnie Kinga nakłoniła swego przyszłego męża do zachowania dozgonnej czystości, którą ślubowali oboje na ręce biskupa krakowskiego Prandoty. Dlatego historia nadała Bolesławowi przydomek „Wstydliwy”. W tej formie czystości małżeńskiej Kinga spędziła z Bolesławem 40 lat. Wtedy także zapewne Kinga wstąpiła do III Zakonu św. Franciszka. Zaślubiny odbyły się na zamku krakowskim około roku 1247, bowiem wtedy Bolesław był władcą księstwa krakowsko-sandomierskiego. W posagu od ojca Kinga otrzymała 40 000 grzywien srebra, co Szajnocha przeliczył na około 3,5 miliona złotych. Była to ogromna suma.
Kinga w tym czasie zapewne kilka razy odwiedzała rodzinne Węgry. Sprowadziła stamtąd do Polski górników, którzy dokonali pierwszego odkrycia złoży soli w Bochni (1251). Stąd powstała piękna legenda o cudownym odkryciu soli. Aby dopomóc w odbudowaniu zniszczonego przez Tatarów kraju, Kinga ofiarowała Bolesławowi część swojego posagu; Bolesław za to przywilejem z 2 marca 1252 r. oddał jej w wieczyste posiadanie ziemię sądecką. Kinga pomagała Bolesławowi w rządach nad obu księstwami (krakowskim i sandomierskim). Wskazuje na to spora liczba wystawionych przez obu małżonków dokumentów. Hojnie wspierała katedrę krakowską, klasztory benedyktyńskie, cysterskie i franciszkańskie. Ufundowała kościoły w Nowym Korczynie i w Bochni, a zapewne również w Jazowsku i w Łącku. Do Krakowa sprowadziła z Pragi Kanoników Regularnych od Pokuty i wystawiła im kościół św. Marka. Do Krzyżanowic nad Nidą sprowadzono norbertanki, gdzie im wystawiono kościół i klasztor. W Łukowie książę Bolesław osadził templariuszy. Swojej siostrze, bł. Salomei, Bolesław pozwolił i dopomógł wznieść w Zawichoście kościół, klasztor i szpital. Kinga w sposób istotny przyczyniła się do przeprowadzenia kanonizacji św. Stanisława ze Szczepanowa (1253). To ona miała wysłać do Rzymu poselstwo w tej sprawie i pokryć koszty związane z tą misją.
7 grudnia 1279 r. umarł w Krakowie książę Bolesław Wstydliwy. Długosz wspomina, że biskup krakowski Paweł i niektórzy z panów zaofiarowali Kindze rządy. Kiedy Kinga poczuła się wolna, postanowiła zrezygnować z władzy i oddać się wyłącznie sprawie zbawienia własnej duszy. Upatrzyła sobie klaryski jako zakon dla siebie najodpowiedniejszy. Znała go dobrze, bo już w roku 1245 przyjęła welon i habit klaryski jej ciotka, bł. Salomea, która w tym czasie założyła w Zawichoście pierwszy ich klasztor, w roku 1259 przeniesiony do Skały. Sprawa założenia przez Kingę klasztoru klarysek w Starym Sączu komplikowała się, bo nowy władca Krakowa, Leszek Czarny, nie chciał zgodzić się na tę fundację i odkładał decyzję w obawie, aby nie utracić ziemi sądeckiej, którą Kinga chciała ofiarować klasztorowi na jego utrzymanie. Po czterech latach, w 1284 r., ostatecznie doszło do zgody. Kinga wstąpiła do tego klasztoru już wcześniej (1279), zaraz po śmierci męża. Prawdopodobnie nie zajmowała w klasztorze żadnych urzędów. Jej staraniem była budowa i troska o jego byt materialny. Welon zakonny otrzymała z rąk biskupa Pawła. Jednak śluby zakonne złożyła dopiero, jak to wynika ze szczęśliwie zachowanego dokumentu, 24 kwietnia 1289 roku. Spędziła w Starym Sączu 12 lat, poddając się we wszystkim surowej regule, zatwierdzonej przez Urbana IV w roku 1263.